西安制造多款传感器 让“中国臂”炫舞太空

本报讯 (记者 关颖) 天和核心舱配备了一条强大的机械臂——天和机械臂，主要承担着舱段转位、悬停飞行器捕获和辅助对接、舱外货物搬运、航天员出舱活动、舱外状态检查以及空间环境试验平台照料等重要任务。7月4日，在航天员出舱任务中，机械臂表现完美。西安制造的六维力传感器等，让有了精准“触觉神经”的“中国臂”炫舞太空。

此次，航天四院44所自主研制的末端执行器六维力传感器、一维力传感器和关节一维力矩传感器三款传感器产品，作为天和机械臂重要的传感测量元件，为这条“中国臂”在太空的自由炫舞提供了坚强保障。

六维力传感器是三款传感器中结构最为复杂、研制难度最大的一款，它被应用在机械臂主传力路径上，串联于末端执行器和腕部关节之间，能够同时测量三个方向上的力分量和转动时的力矩分量;一维力传感器主要负责机械臂末端执行器在实施目标抓取和拖动功能时，对拖动力进行监测;一维力矩传感器则用于感知机械臂关节转动时所承载的力矩，实现整臂的柔顺控制。

三款传感器产品作为机械臂进行伸缩、扭转、抓握和拖动等动作时各关键部位的测力元件，就像机械臂的“触觉神经”，能够实时将力学参量反馈至机械臂的“大脑”，为机械臂实现精准控制提供重要依据，使机械臂具备强大的自由运动能力。